4D-WAM učí model autonómneho riadenia priestorovo konzistentné predpovede bez vyššej ceny inferencie
4D-WAM používa počas tréningu geometrický model VGGT-Ω ako učiteľa hĺbky a časopriestorovej konzistencie. Na benchmarkoch NAVSIM prekonal porovnávané naučené metódy, výsledky však zatiaľ pochádzajú z preprintu a pseudo-simulácie, nie z reálnej premávky.